活力中国《调研行|柔性“电子皮肤”填补机器人“感》知盲区”
这已是记者再度踏入浙江清华柔性电子技术研究院的大门。回望2021年,彼时这里展示的核心成果,还是令人耳目一新的曲面屏技术,以及能够监测心电、体温等生命指标的柔性贴片。然而,仅仅数载光阴流转,人工智能的浪潮便为这一技术带来了全新的机遇——用“电子皮肤”为机器人补上具身智能中缺失的“感知拼图”。
“大语言模型之所以能突飞猛进,靠的是互联网在过去数十年间积累起来的海量语料。但在具身智能的领域里,物理世界中感性的经验,与人工智能所能理解的语言体系之间,仍横亘着一道深深的鸿沟。”30日,该院具身智能数据采集训练中心主任陈毅豪对记者表示,具身智能若要跨越“能走能动”的层面,进入“能干活”的境界,离不开规模庞大且品质优良的真实机交互数据。而现阶段,模型的训练多依赖视频和运动轨迹,缺少触觉反馈的人形机器人,始终带着感知的“盲区”。
试想,拾起一块棱角分明的石头、一颗圆润的葡萄、一枚易碎的鸡蛋,所需的力量与角度各具玄机。而在传统机器人的操作逻辑中,这些维度并不存在。正因如此,鸡蛋被捏碎、石头却抓握不住的现象屡见不鲜。由此,在应用场景中赋予机器人“力学感知”的能力,便显得至关重要。
为解决这一痛点,柔电院依托自主研发的柔性集成器件制备技术,成功研制出柔性触觉感知末端。该器件凭借超薄、柔韧、可拉伸的特性,如同“电子皮肤”般完美贴合于机器人的指尖、手臂等任意曲面,能实时捕捉压力、温度、纹理等多维信息,并结合力控算法(力反馈频率达1kHz,分辨率达2%),可完成从轻柔拾取脆弱物品(2N)到牢牢夹持重物(100N)的无缝精细调节,同时支持滑动自动补偿与主动报警功能,真正实现了“像手一般感知与应变”。这一突破,以较低的成本获取了高精度的物理交互数据,成功破解了具身智能在真实世界中的“感知盲区”,为其智能化进程按下了加速键。
如何让机器人学会人的叠衣习惯?如何在五颜六色、形态各异的袜子堆中精准配对、整理收纳?在采访现场,记者看到数据采集员们佩戴着采集设备,在各种场景中悉心记录下感知的力学经验,供人工智能学习借鉴。鼓鼓囊囊的膨化食品袋、软硬度迥异的塑料瓶和易拉罐——一位采集员正训练机械手从满目琳琅的货架上,以各不相同的力道取下商品。这套具身智能应用的目标,是让机器人在超市、仓库等场景中实现自动取物。在更广阔的生产生活图景里,机器人若要真正踏入物理世界,就必须将“电子皮肤”的制造能力,转化为具身感知的数据能力。
依托国家级柔性集成器件制造中试平台,柔电院全力攻关柔性触觉感知末端的规模化制备工艺,率先达成了“电子皮肤”的量产能力,并践行了“制造中试赋能数据中试”的模式创新。通过在工业具身智能实训中心的机器人身上大规模部署“电子皮肤”,该院目前已经实现月产1000只智能感知夹爪的稳定交付与装机,为数据积累提供了源源不断的物理交互入口。这种“硬件量产+数据反哺”的双轮驱动模式,确立了稳定可靠的感知数据源标准,为柔性触觉感知末端走向标准化、市场化、规模化奠定了扎实基础,真正依靠工程化实力加快推动具身智能落地生根。
“打个比方,未来机器人具身感知能力成熟到能够投入实际应用,可能要积累共计一亿小时的训练数据,可如今全球感知数据的总和也不过区区的几万小时。具身智能的成熟度,很大程度上取决于训练数据的厚度。而如何感知,则需要人类一步步‘教会’机器人。”在陈毅豪的构想中,未来各行各业的从业者都可以配备“电子皮肤”硬件,边工作边实时回传操作数据,既不影响本职任务,又能通过数据训练得到一份额外收入,实现一举两得。
值得一提的是,具身智能采集员和训练师已列入人社部职业目录。截至目前,柔电院首批240台机器人已投入使用,300多位数据采集员已全部到岗并完成培训,今年以来累计完成2万小时的数据采集工作。该院还在嘉兴布局了3条具身智能工业示范线,与省内50多家企业达成合作意向,近三年来累计引进50余家柔性电子上下游配套企业,为本地新材料、智能装备等主导产业注入了全新动能。
夏天运动90%的人练错了(!盲目锻炼透支身体、越练越虚,分清)体质再运动
同一项运动,有人练完神清气爽,有人却浑身不适——这并非运动本身出了问题,而是你的锻炼方式与自身体质不匹配所致。盲目追随潮流去跑步、打羽毛球或练瑜伽,反而可能让身体越发虚弱,湿气在体内越积越重。如何准确判断自己的体质类型?不同体质又该选择怎样的运动方案?那些广受欢迎的运动项目背后,究竟隐藏着哪些不为人知的健康隐患?接下来就让我们一同揭开这些谜底。
体质差异,决定了运动效果的千差万别。盛夏是一年之中阳气最为充沛的时节,本应是补阳祛湿的绝佳时机。对于平和体质的人来说,适度锻炼配合天时,能够有效补充阳气、促进湿气代谢。然而,气虚、痰湿、肝肾亏虚这三类人群,如果运动方式选择不当,反而会耗损正气、损伤筋骨,导致越练越疲惫、畏寒体质加重。临床门诊中,因运动不当而身体抱恙的患者,绝大多数都属于以下三类体质,不妨对照自测,看看你是否也中了招。
第一类:气虚体质——稍动即喘、虚汗不止、怕风畏寒。简单自测方法如下,满足两条即为气虚:其一,静坐一分钟,起身快步走二十步,立刻感到胸闷气短;其二,并无明显活动却不断冒虚汗;其三,一阵冷风吹来,背部立刻发紧发凉。这类人常感到浑身乏力,说话声细如蚊,不愿多言;稍微劳作便疲惫不堪;免疫力低下,遇风易鼻塞感冒,常年畏寒怕冷。
运动不当对气虚者的伤害不容小觑。夏季暑热当令,人体本就容易出汗,运动后更是汗如雨下。气虚者元气本就不足,若再进行长时间高强度的锻炼导致大量出汗,中医称之为“气随汗出”,运动过后会整日萎靡不振、困倦难耐。出汗之后毛孔完全张开,若此时吹到空调冷风,寒气便会侵入肩背经络,引发肌肉僵硬酸痛。长此以往,整个夏天都会昏沉乏力,苦夏缠身。
气虚体质者的运动要诀在于:动作轻柔、时间短暂、微微出汗即可,切勿大汗淋漓;避免高强度负重训练;运动结束后立即避风,保护好体内阳气。推荐在家就能练习的养生方案:运动前先静坐养气——站立或端坐皆可,一手掌心贴着肚脐,另一手叠放其上,双眼轻闭,意念专注于小腹,缓缓深呼吸直至肚脐微微发热,待体内气机充足后再开始锻炼。随后可练习坐式八段锦中的“双手托天理三焦”,重复六次:双手在腹前交叉环抱,抬至胸口后翻掌向上缓缓托举,手臂伸直,目光随手掌上移;头部回正后缓缓放松落下。此动作可舒展肩背,改善气短、后背发紧等症状。日常还可通过按揉风池穴与肩井穴进行调理,每处按压一至二分钟。风池穴位于耳后枕骨凹陷处,按之有酸胀感,能驱散体表寒气;肩井穴在肩膀最高点至大椎骨连线的中点,可补足正气,增强抗风寒能力。
第二类:痰湿体质——身体油腻、四肢沉重、睡觉打鼾。自测特征包括:身材偏胖,头皮和面部易出油;口中常年黏腻,舌苔厚腻;睡觉鼾声如雷;偏爱重油重糖和冰镇饮料,且平日久坐不动。痰湿的根源在于脾虚,体内水分代谢不畅,停滞堆积形成湿气。夏天外界湿气旺盛,内外湿邪交加,身体便愈发沉重难受。
许多人误以为出汗越多祛湿效果越好,这其实是天大的误解。单纯大量出汗只会损伤脾胃功能,湿气滞留在腰腿部位,反而越练腿部越肿胀沉重。真正有效的祛湿关键在于健脾和疏通经络,而非盲目追求暴汗。痰湿体质者应减少下肢负重运动,以疏通全身经络为主;尽量避开长时间爬山、长距离骑行等持续挤压膝盖的项目;锻炼以气血通畅为目标,不必追求大汗淋漓;借助夏日旺盛的阳气温和化解体内湿气,同时减轻膝关节负担。
简单易行的锻炼方法包括:运动前先揉腹健脾——双手重叠放于腹部,顺时针缓慢画圈揉按,待腹部温热、气血涌动后再开始练功。随后练习八段锦中的“调理脾胃须单举”,左右各三遍:双手捧于小腹前,一手向上托举、一手向下按压,双腿微微屈膝;一上一下拉伸脾经胃经,打通湿气排出通道,从根源改善身体沉重之感。此外,五禽戏中的鹿抵、马王堆导引术中的凫浴与龙登,动作轻盈流畅,下肢几乎无负重,非常适合痰湿人群长期练习。
第三类:肝肾不足——腰膝酸软、阴雨天关节疼痛,中老年高发。主要影响人群为中老年人以及长期熬夜、过度消耗身体的年轻人。典型症状为稍加劳累便腰酸骨痛,夜间容易惊醒,一到阴雨潮湿天气,浑身关节刺痛难忍。中医认为肝主筋、肾主骨,肝肾亏虚则筋骨失养。夏天阳气旺盛,恰好可以借助天时养护筋骨,改善老寒腿等顽疾。此类人群应注意以下几点:早晚湿气寒气偏重,不宜在大清早或深夜出门锻炼;不可空腹运动;避开长时间挤压膝盖、脚踝的负重运动;运动出汗后切忌立即吹空调,否则寒湿侵入筋骨,陈年旧伤会反复疼痛。
肝肾不足者的运动原则是动作柔和、静养固本,重点保护腰部、膝盖、胯部和脚踝,养护身上旧伤劳损。推荐练习六字诀中的“吹字诀”以补肾养筋骨——双手放于小腹前,向后揉搓腰部两侧带脉,双唇收拢发“吹”字音,反复练习可滋养肾气、缓解腰膝酸软。还可练习八段锦中的“背后七颠百病消”,重复七次:标准站立,抬起脚后跟;脚跟下落一半时轻震全身;震动刺激脚底肾经涌泉穴,打通全身气血,改善筋骨僵硬酸痛。
三大热门运动暗藏健康隐患,须引起重视。其一,空调房练习瑜伽,越练越累且易伤关节。整套瑜伽练习完需要约一小时,出汗量较大,气虚人群练完后往往浑身乏力,建议分段练习以减少出汗;大量深蹲、弓步动作对中老年肝肾不足者容易磨损膝盖;痰湿人群练习会加重双腿湿浊淤积,越练越沉重;出汗后毛孔张开,空调寒气乘虚侵入,导致肩颈僵硬酸痛。室内可选用温和的替代动作:马王堆导引术中的“挽弓”能开合胸腔、疏通肺气,动作轻柔且双腿无压力,三类体质皆可练习;太极拳中的“云手”,以腰带动双手缓慢转动,配合慢呼吸,可放松身心且不耗气。
其二,频繁跨步的球类运动,下肢负重过大且湿气易堵腿。打球时需不停奔跑、急停、大幅挥拍,下肢关节持续受压。气虚、痰湿、肝肾不足人群长时间打球,大量出汗耗损正气,湿气和代谢废物堆积于腿部,导致酸胀沉重;场地潮湿易滑倒,频繁挥拍还可能引发网球肘、肩膀损伤。建议上场前充分拉伸肩、肘、膝盖、脚踝等部位,不要直接开打;打完球及时擦干汗水,搓热大椎穴做好保暖;可做缓解挥拍损伤的小动作——双手交替旋腕,掌心托羽毛球来回翻转,放松手臂肌腱。
其三,夜晚跑步耗损阳气,跑完易失眠、浑身酸痛。到了夜间,自然界阳气向内收敛,户外气温偏低、水汽和寒气增多。此时强行外出跑步,会调动本该休养封藏的人体阳气,长期如此必然损耗元气。气虚人群夜跑后容易心慌失眠,次日浑身乏力;夜间寒湿之气偏重,运动出汗后毛孔张开,寒凉之气侵入肌肤经络,容易肌肉发紧、全身酸痛。如果不得不夜跑,务必记住两点:出门前先活动全身关节,以慢走过渡到慢跑,切勿一上来就快跑;运动结束后擦干汗水,不要立即冲澡或吹冷风。
针对运动后不同的酸痛乏力表现,可按体质分别处理。气虚体质者运动后乏力怕冷、后背发紧,可用双手反复搓揉颈项和后背,搓至皮肤微微发热,以温通经络、固护体表阳气。痰湿体质者双腿沉重发胀,可按揉阳陵泉穴,手掌自大腿自上而下揉搓至小腿,疏导下肢淤积湿气,快速缓解腿部沉重浮肿。肝肾不足的中老年人腰膝酸痛、阴雨天不适,可按揉委中穴和阴陵泉穴,双手搓热后以掌心热敷腰眼,温补肝肾、驱散关节寒湿痹痛。
最后,为您汇总不同体质的运动行动指南。气虚体质(一动就喘、出虚汗、怕吹风)的运动原则是动作轻柔、少出汗,以身体微微发热为度,避免高强度负重锻炼;推荐养气静坐、坐式八段锦“双手托天理三焦”,常按风池穴和肩井穴;运动后搓热后颈后背以固护阳气。痰湿体质(身体发沉、易出油、睡觉打鼾)应减少下肢负重,不追求大汗,避开长时间爬山和长距离骑行;推荐顺时针揉腹、八段锦“调理脾胃须单举”,可选五禽戏鹿抵、马王堆导引术凫浴和龙登;运动后按揉阳陵泉穴,自上而下搓揉双腿以疏导湿气。肝肾不足者(中老年高发,腰膝酸软、阴雨天关节痛)应动作柔和养护筋骨,避开早晚寒湿时段和膝关节负重运动,出汗后不吹冷风;推荐六字诀“吹字诀”、八段锦“背后七颠百病消”;运动后按揉委中穴和阴陵泉穴,搓热掌心热敷腰眼。
这样(泡脚,看似养生实则伤身)!尤其是夏天
在快节奏的现代生活中,越来越多的人将泡脚视为一种简便易行的养生方式。然而,看似简单的泡脚,其中却蕴含着许多容易被忽视的关键细节。
泡脚益处良多,四季皆宜。古人早有精辟总结:“春天泡脚,升阳固脱;夏时泡脚,湿邪乃除;秋季泡脚,肺腑润育;冬日泡脚,丹田暖和”。尤其在盛夏时节,根据中医“天人相应”的理论,人体阳气此时达到顶峰,而湿气亦最为旺盛。五脏之中,脾脏首当其冲易被湿邪所困,一旦湿气阻滞于脾胃,便会引发食欲不振、精神萎靡、困倦乏力等症状。
在三伏天坚持正确泡脚,堪称一种低成本的顺应时令养生法。若能持之以恒,便可借助伏天充沛的阳气,达成祛除湿寒、培补正气、安神助眠的功效。
首先,温水泡脚能够温化寒湿,有效缓解暑湿困脾。伏天湿热交蒸,加之人们贪凉饮冷、长时间待在空调房,极易导致寒湿之邪困阻脾胃,从而出现身体沉重、神疲乏力、脘腹胀满、大便黏腻、食欲减退等症状。通过温水刺激下肢经络,可以促进气血运行,微微发汗,使寒湿之邪从下焦排出,同时增强脾胃运化功能,减轻暑湿带来的周身不适。
其次,泡脚有助于顺时养阳,为“冬病夏治”助力。三伏天是一年中阳气最为旺盛的时期,也是调理虚寒性疾病的绝佳时机。此时用温水泡脚,可借天地阳气之势,温补人体阳气,驱散体内沉伏的寒邪。对于平素畏寒肢冷、手脚冰凉,冬季易发慢性咳喘、关节冷痛、反复腹泻等虚寒体质人群而言,坚持泡脚能巩固养阳效果,若与三伏贴配合使用,调理作用将更为显著。
再者,泡脚还能通脉消肿,缓解下肢沉胀。夏季高温会使下肢血液循环减慢,加之久坐或久站,许多人会出现下肢水肿、酸胀沉重的困扰。泡脚能够扩张下肢血管,加速血液循环,促进代谢废物排出,从而有效缓解下肢水肿与疲劳感,对于轻度静脉曲张或久站人群的腿部不适亦有舒缓之效。
此外,泡脚还有宁心引火之功,可改善暑夜失眠。伏天暑热容易扰动心神,耗伤心血与脾胃之气,导致心烦意乱、入睡困难、睡眠浅易惊醒等问题。温水泡脚能发挥安神作用,引导上浮的虚火下行,平复亢奋的心神,帮助身体从燥热状态平稳过渡到舒缓状态,从而缩短入睡时间,提升睡眠质量,尤其适合因暑热而难以入眠的人群。
不过,泡脚虽有诸多益处,前提是掌握正确的方法,包括适宜的水温、时长与时间。同时,泡脚并非人人皆宜,某些特殊人群或特定情况下需格外谨慎。
水温过高时,即便感觉不到烫,长时间浸泡也可能引发低温烫伤,出现皮肤发白、红肿、脱皮甚至水疱,严重时可能导致组织坏死。成年人泡脚的最佳水温应控制在38℃至43℃之间;儿童对温度较为敏感,而老年人对温度的感知则相对迟钝,这两类人群泡脚水温以38℃至40℃为宜,且最好由家人先行试温,以防意外烫伤。
市面上的足浴包种类繁多,宣称具有祛湿、滋阴、暖宫、补肾等功效,不少人每次泡脚都会投入数包。需要提醒的是,泡脚并非“卤爪”,不同中药的药理作用各异,个人体质亦有差异,盲目混用可能引发皮肤过敏等不适。最好在医师指导下个体化选用,切忌随意滥用。
泡脚时间过长,可能导致血液回流障碍,损伤脚部皮肤,或因排汗过多、大脑缺血而出现头晕、心慌等症状。一般而言,泡15至20分钟,感觉身体暖和、背部微微出汗即可。儿童的皮肤细嫩,不宜久泡,且长时间浸泡会使足底韧带松弛,不利于足弓的发育与维持,因此儿童泡脚时间应缩短至10分钟左右。
选择合适的泡脚时机同样重要。饭前饭后半小时内不宜泡脚,建议在饭后1小时或睡前1小时进行。例如,若计划22:00入睡,则21:00泡脚较为合适。此外,应避免骤冷骤热后立即泡脚,如刚从高温户外进入空调房或刚食用冰饮,温差过大会加重身体负担。同时,切忌用凉水冲脚或冷水泡脚,暑天毛孔开泄,凉水刺激会使寒湿之邪直侵体内,埋下关节痛、脾胃虚寒的隐患。
泡脚后需及时补充水分。以微微出汗为宜,避免大汗淋漓,结束后建议饮用一杯温水。若泡完脚不及时擦干,湿寒之气容易从足部侵入体内。因此,泡完应立即用干毛巾擦干双脚,必要时涂抹润肤膏,体弱或患病者最好再穿上袜子保暖。
糖尿病患者泡脚时需格外注意水温,应以38℃至40℃为宜。由于末梢神经敏感度下降,对水温感知能力差,极易发生烫伤,应由家人先行试温,严格控温,且避免泡脚时间过长。心脑血管疾病及严重高血压患者亦需谨慎,水温不宜过高,时间不宜过久,若出现胸闷、头晕等不适,须立即停止。下肢静脉曲张或血栓患者不建议泡脚,以免对血栓产生刺激,导致脱落甚至加重病情。妊娠期及经期女性应谨慎泡脚,尤其是使用中药足浴时,必须在医生指导下进行。足部有皮肤破损、足癣破溃或处于炎症急性期者,应暂缓泡脚,以防感染加重。
在泡脚水中加入一些天然“好帮手”,还能事半功倍。艾叶泡脚具有温经活血、散寒止痛之效,能促进血液循环、疏通经脉,对改善黑眼圈亦有帮助。艾叶外用还有抗菌消炎、抗过敏作用,对脚气、脚癣等足部皮肤问题有良好改善效果,适合高血压、高血脂及慢性疲劳综合征人群。白醋具有活血散瘀的功效,经常使用可软化脚部皮肤角质层,改善粗糙。柠檬富含柠檬酸与维生素C,能促进新陈代谢、缓解疲劳并延缓衰老,对脚气、鸡眼等脚部皮肤病也有一定疗效。生姜泡脚可温通经脉,改善微循环,缓解手脚冰凉,对风湿寒痹效果尤为明显。
综上所述,泡脚虽是小事,却蕴含养生大学问。唯有掌握正确方法,避开禁忌,方能真正享受泡脚带来的健康裨益。
活力中国《调研行|柔性“电子皮肤”填补机器人“感》知盲区”这已是记者再度踏入浙江清华柔性电子技术研究院的大门。回望2021年,彼时这里展示的核心成果,还是令人耳目一新的曲面屏技术,以及能够监测心电、体温等生命指标的柔性贴片。然而,仅仅数载光